桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

桁架機(jī)械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。它通常被稱為笛卡爾坐標(biāo)操縱器。其主體通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁和導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑臺(tái)、立柱、過(guò)渡連接板和底座等組成，Z向直線運(yùn)動(dòng)全部為交流伺服電機(jī)利用蝸輪減速機(jī)帶動(dòng)齒輪、Y向橫梁、Z向滑塊滾動(dòng)，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速移動(dòng)。移動(dòng)部件是較輕的橫向滑塊和 Z 向柱塞。柱塞由鋁合金拉制型材制成。橫梁由方鋼型材制成，橫梁上裝有導(dǎo)軌和機(jī)架。滾輪接觸導(dǎo)軌，

由于桁架機(jī)械手輸送速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。輸送較重的工件時(shí)，慣性較大。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)必須具有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)能力，支撐元件也必須具有足夠的剛性和強(qiáng)度。只有這樣，伺服電機(jī)才能滿足桁架機(jī)械手高響應(yīng)、高剛性、高精度的要求。

在選擇合適的伺服電機(jī)的情況下，計(jì)算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行速度動(dòng)態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的PID參數(shù)。根據(jù)接收到的位移和速度指令，對(duì)桁架機(jī)械手進(jìn)行改變、放大和調(diào)整處理，然后傳送到運(yùn)動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)運(yùn)行狀態(tài)。在高速搬運(yùn)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在很短的時(shí)間內(nèi)。達(dá)到給定速度，可瞬間停止在高速行程中，通過(guò)高分辨率絕對(duì)式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

選擇桁架機(jī)械手時(shí)，應(yīng)根據(jù)輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)拍來(lái)選擇。機(jī)械手的手臂和裝夾方式是根據(jù)被輸送工件的形狀和結(jié)構(gòu)以及機(jī)床夾具的裝夾方式設(shè)計(jì)的。

桁架機(jī)械手可以在可編程的幫助下處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、旋轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動(dòng)部分和驅(qū)動(dòng)部分組成。通過(guò)定位工件形狀或工件支撐點(diǎn)來(lái)定位和夾緊工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形尺寸進(jìn)行串聯(lián)設(shè)計(jì)。機(jī)械手的夾持定位模塊安裝方式相同。對(duì)于非系列工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可滿足快速切換的需求，提高桁架機(jī)械手的靈活性。